郑家榆小时候父母离异，由外公外婆带大。11岁被母亲（编剧张明玉）接到美国，和母亲、姐姐一起生活。郑家榆在美国居住12年。1987年，十六岁的郑家榆离家出走在台湾的一个餐厅打工，后来凭着出色的外语能力，进入一家公司担任类似公关的职务。因为公司和一些唱片公司有业务往来，常被询问想不想出道，出唱片或演戏等等。她当时对演艺圈没兴趣，拒绝了全部邀请。1988年被母亲带回美国。

1995年，首次出演电影《流浪舞台》，该电影由李佑宁导演，郎雄、温德容、郑家榆和朱约信主演，郑家榆担任第二女主角，影片入闱第32届台湾电影金马奖。

1996年，与苏有朋主演朱延平执导的电影《白太阳》，表演得到肯定，并担任第33届台湾电影金马奖最佳改编剧本奖的颁奖嘉宾。郑家榆很喜爱电影表演，但当时台湾电影业不景气，主演三部电影后转入电视圈发展。

1997年，因为在中视电视剧《台独份子》（内地引进版改名为《爱人同志不在家》）中的抢眼演出，郑家榆被徐立功选中，与岳翎、贾静雯联合主演台视出品的都市生活剧《四千金》及其续集，开始被台湾观众所熟知。同年第一次主演了古装剧《施公奇案》福州师单元。

1998年，郑家榆首次来内地主演三地合拍电视剧《星星月亮太阳》，与李亚鹏、陈松伶联合出演。再次主演华视古装剧《土地公传奇》中三个单元，受到观众欢迎。因此，华视等《怀玉公主》制作方选中郑家榆担任女主角。

2000年，郑家榆与孙耀威主演的古装喜剧《怀玉公主》开始在台湾、香港、内地，以及东南亚，韩国等各地陆续播出，郑家榆的知名度全面打开。

2001年，与钟汉良、林志颖主演民国爱情剧《风尘舞蝶》饰白黛林，并与钟汉良合唱该剧片尾曲《白色茉莉花》。搭档钱韦杉、张本渝主演现代戏剧《追夫三人行》饰唐桂雅。

2002年，与郑则仕主演古装剧《至尊食王》饰江心月。在东风卫视播出的爱情剧《8号风球的爱恋》中饰章嘉恋。

与黄晓明搭档主演古装喜剧《风流少年唐伯虎》饰秋香。

2003年，在杜德伟、天心主演的灵异悬疑剧《第八号当铺》中饰韩诺之妻吕韵音、林依逢。

2004年，开始进入中国大陆发展，在刘烨、何润东主演的古装历史剧《荆轲传奇》中饰叶小沪。在寇世勋、高峰主演的香港家庭伦理剧《梦醒漓江》中饰林雨柔。

2005年，在张国立、王刚、黄维德主演的古装历史剧《少年嘉庆》中饰花椒。与张国立、邓婕主演古装剧《龙非龙凤非凤》饰朱帘秀。

2006年，联合谢祖武、蔡淑臻、陈浩民主演爱情剧《爱情机器》中饰黄明珠。搭档陈宇凡、林炜主演爱情剧《加油！晓惠》饰许晓惠。

2009年，在播出的新版《包青天》中饰演展云。与刘至翰主演古装喜剧《开封有个包青天》饰秦香莲。同年拍摄完电影《我的左手和右手》后，郑家榆息影三年。

2011年，5月在台湾谈话节目《冰火五重天》中，郑家榆说明，较少演戏因为自己不想出演年纪太小的角色。

2013年，复出拍摄窦智孔、李维维主演的偶像剧《幸福街第3号出口》饰胡涓涓。

2014年，挑战金钟剧《铭谢惠顾》，诠释命运乖舛还罹癌的女子。